Si bien es una distancia bastante pequeña en términos espaciales, lo cierto es que en la práctica significa que nos esquivaremos mutuamente por un buen margen.
Hemos de recordar que los asteroides no "caen" en la Tierra, sino que son arrollados por la Tierra (como mosquitos contra el parabrisas de un coche) cuando las órbitas de ambos cuerpos son tales que tanto la Tierra como el asteroide llegarán al mismo sitio prácticamente en el mismo momento.
La mayoría de asteroides tienen órbitas regulares, y que quedan francamente lejos de la órbita de la Tierra. Unos pocos asteroides tienen órbitas que pasan cerca de la de la Tierra, y unos poquísimos tienen órbitas que cruzan la de la Tierra lo bastante cerca para representar un problema. Estos asteorides son sometidos a observación ya que incluso una pequeña alteración gravitatoria provocada por los demás planetas o la propia Tierra podrian alterar sus órbitas, de ahí que cada vez que quedan lo suficente a la vista se los fotografía para determinar si sus órbitas siguen estables o han cambiado.
Asimismo, de vez en cuando se descubren asteroides no catalogados, que se fotografían para determinar sus órbitas. La mayoría son pequeños, de menos de 1 kilómetro. En la actualidad creemos haber catalogado todos los objetos mayores de 10 kilómetros que podrían chocar con la Tierra.
Un asteroide de 10 kilómeros podría causar una colisión catastrófica con efectos para todo el planeta durante años seguidos, pero de esos hay pocos y ninguno está en una órbita que haga posible una colisión durante los próximos siglos.
La excepción son los cometas, cuyas órbitas son muy grandes y les exponen a muchas alteraciones gravitatorias... pero una colisión de ese tipo no es algo que suceda muy a menudo. Podría ser mañana o dentro de diez millones de años... y hace 65 millones de años de la última vez que pasó.

(Como curiosidad: otro asteroide pasará muy, muy, muy cerca de Marte el 30 de enero... hasta hace poco se creía que tenía ciertas posibilidades de chocar con Marte, pero según los últimos datos la probabilidad de impacto ha caído a menos de 0,01%)